strangernn: (Default)
[personal profile] strangernn

Rotoped из Праги и его сами себя шагающие колеса.

Честно говоря, я слегка изумлен. Знаете, почему? Потому, что это колесо само шагает. Разработанный Юлиусом Мацкерле (чеш. Julius Mackerle) из чехословацкого автотранспортного НИИ в 1964 году аппарат имеет уникальный движитель. Видите эти пневмоподушки по окружности колеса? Фокус в том, что они управляемые. Те, что впереди по ходу вращения - чуть сдуваются, а задние, напротив, надуваются, отталкиваясь от опоры. И колесо перекатывается вперед. Улавливаете идею? Этот движитель вообще не создает сдвигающего усилия на опоре, ему не нужно даже трение (а стало быть, - оно в принципе неспособно забуксовать и/или закопаться, - если исходно не провалилось наглухо, то поедет).


шагающее колесо, принцип действия (кликабельно)
ранняя версия на диагональных подушках

Такое шагающее колесо, фактически, под действием силы тяжести постоянно "катится с горки", которую само себе же и создает изменением давления в подушках. Оно само себе и двигатель, и движитель и трансмиссия со всеми дифференциалами (равное давление, подаваемое на все колеса - автоматически выравнивает на них крутящий момент). Кроме того, отсутствие механической трансмиссии позволяет крутить это "мотор-колесо" как угодно, - угол поворота ограничен только гибкостью подводящей сжатый воздух трубки. Так что в принципе, поворот на месте - не проблема. Этот вот конкретный Rotoped приводился в действие 26-сильным мотором от ГДРовского Трабанта, который сжимал воздух самопальным компрессором, сделанным из кусков старого двухтактного дизеля.


Rotoped в процессе поворота на месте, вид сзади.

На имеющемся оборудовании Rotoped разгонялся до 19,2км/ч и мог штурмовать подъемы аж в 20°. Но, конечно, надо понимать, что из-за самопальности силовой установки достижимое в системе давление было примерно в половину от теоретического максимума, так что резвости машинка могла бы в будущем и прибавить. Однако, по неизвестной мне причине работы в конце 60-х были свернуты. Хотя концепция, как минимум, очень интересно. Не нуждающийся в трении привод может иметь очень необычные применения.
+ ранняя версия колеса, фотография.
+ Юлиус Мацкерле у своего детища.
+ Ранняя верси машины, которая на месте крутиться не умела.
+ Ранняя версия шагающего колеса на глубоком песке. Едет!
+ Конструктор за работой над Rotoped'ом, фото номер раз, два и три.

Date: 2016-10-06 09:13 pm (UTC)
From: [identity profile] vovap.livejournal.com
Это как "не нужно трение" - а усилие -то откуда? "отталкиваясь от опоры" Вы зарапортовались чуть :)

Date: 2016-10-06 09:49 pm (UTC)
From: [identity profile] strangernn.livejournal.com
А посмотрите на схему, как оно движется. Горизонтального усилия практически нет.

Date: 2016-10-06 11:11 pm (UTC)
From: [identity profile] vovap.livejournal.com
Вы же разумный человек. Если оно движется - значет есть реакция опоры в направлении противоположном движению. Или оно двигаться не будет. Конечно, если нарубить ступенек там на опоре - так можно и без трения в теории - за счет силы тяжести. Но по гладкой поверхности как нарисовано - то только трением, никак иначе.

Date: 2016-10-07 04:04 am (UTC)
From: [identity profile] qlman.livejournal.com
Без трения никто никуда не поедет, впрочем, без трения и не бывает (ну, почти не бывает). Без трения даже за ступеньки не получится зацепиться - идеальная вертикаль невозможна даже в теории, принцип неопределенности запрещает, а если её нет - всё сожрёт бесконечно прожорливое при нулевом трении скольжение.

Date: 2016-10-07 09:37 am (UTC)
From: [identity profile] strangernn.livejournal.com
Ну понятно, что без реакции опоры не поедет. Но на пробуксовку на любом реальном грунте достаточной несущей способности такая схема практически неспособна.

Date: 2016-10-08 09:53 pm (UTC)
From: [identity profile] alex-ak.livejournal.com
А пробуксовки и не будет. В вязкой или жидкой грязи она будет просто надувать и сдувать баллоны, но это не приведет к проворачиванию колес. Будет топтаться на месте.

Date: 2016-10-07 08:32 am (UTC)
From: [identity profile] natomist.livejournal.com
Фраза и мог штурмовать подъемы аж в 20° подтверждает ваши слова. Значит были подъемы на которых силы трения не хватало.

Date: 2016-10-07 09:33 am (UTC)
From: [identity profile] strangernn.livejournal.com
Нет. :) Это говорит только о достижимом с данными пневмоэлементами (соотношении размеров сдутого и надутого) "угле отталкивания".

Date: 2016-10-08 09:51 pm (UTC)
From: [identity profile] alex-ak.livejournal.com
Там проблема не в трении. На подъем больше какого-то такой движитель не пойдет чисто геометрически. Его же двигает вертикальная составляющая веса самой машины, когда опора искусственно выносится вперед или назад от точки подвешивания колеса к машине.

Date: 2016-10-10 07:40 am (UTC)
From: [identity profile] natomist.livejournal.com
Спасибо

Profile

strangernn: (Default)
strangernn

March 2022

S M T W T F S
   1 2 3 45
6789101112
13141516171819
20212223242526
2728293031  

Most Popular Tags

Style Credit

Expand Cut Tags

No cut tags
Page generated Jul. 13th, 2025 07:01 pm
Powered by Dreamwidth Studios