Антошка, Антошка! Пойдем копать ....ядерное топливо и реакторный графит на крыше? ТР-Г2 "Антошка".

[strangernn]

Группа создателей и эксплуатантов ТР-Г2 "Антошка" в Чернобыле (кликабельно)
белая "указка" впереди отвала служит для облегчения понимания оператором,
наблюдающим ее через телекамеру, - куда, собственно, машина движется.

При ликвидации последствий аварии на четвертом блоке ЧАЭС одной из главных проблем, мешающих применению роботов была дикая радиация. Машины, буквально, сходили с ума: так один из немецких роботов, заброшенных на крышу энергоблока чтобы скидывать оттуда куски топлива и реакторного графита - самопроизвольно завелся ночью, куда-то поехал, - и уткнувшись в препятствие буксовал, пока на сломалась трансмиссия. Создание радиационно-устойчивой техники для таких полей было задачей новой, неожиданной, крайне срочной - на работу отводились считанные дни, - и тем не менее, ее удалось решить. Тяжелый гусеничный робот ТР-Г2 "Антошка", к примеру, таки успешно отработал на крыше всё, что от него требовалось. Хотя, конечно, какой он там робот, так - телеманипулятор.

ТР-Г2 "Антошка" на испытаниях (кликабельно)

В смысле, своего интеллекта у него не имелось, все управление (и электропитание) производилось по кабелю. Оператор смотрел "своими глазами" через установленные на машине телекамеры и рулил "от первого лица". Правда, для того, чтобы это все не померло в первые же минуты работы, - пришлось устроить на корме машины эдакую бочку (свинцовую?) куда спрятали то, что нельзя сделать идеально нечувствительным к радиации. В принципе, развесовку попортило, конечно, но для работы на ровной поверхности нормально, даже сцепной вес увеличился, а это полезно.

---

+ первый вариант робота-манипулятора рядом с пультом управления.

Comments

[antontsau.livejournal.com]

Напрочь не понимаю проблемы, особенно для 86 года. Хоть на светофорных релюхах (такие дуры по килограмму весом, с железной дороги, с бесконечным временем службы) сделать и видиконную камеру воткнуть и будет работать до уровней радиации когда 12 вольт по воздуху пробивать начнет. Ездить будет как луноход, медленно и печально, но быстро и не надо.

[realwired.livejournal.com]

а все просто. солдатики с лопатами и носилками оказались (на крыше) на порядки производительней. они все (хорошо, 98% от все) и разгребли. и сделали это БЫСТРО, не дав нуклидам времени на расползание.

[antontsau.livejournal.com]

А потом передохли, но кого ж это когда волновало...

[realwired.livejournal.com]

типа сейчас кто-то сильно убивается, если холопы дохнут

[subbotenok.livejournal.com]

Тоже спорно, насчет передохли. Средства индивидуальной защиты тогда уже были на высоте. И контроль состояния здоровья был беспрецедентный на то время.

Реально среди тех солдатиков что разгребали крышу случаев острой лучевой болезни ЕМНИП не было. Была заметно участившаяся онкология, которую списали на лучевую болезнь. Но насколько это связано именно с разбором радиоактивного мусора, а не просто пребыванием в зоне заражения никто не знает.

[realwired.livejournal.com]

"Меня удивило, каким способом проводилась очистка крыши зданий уцелевших энергоблоков от кусков радиоактивного графита и других радиоактивных элементов, выброшенных из взорвавшегося реактора. Вызывали солдат срочной службы — добровольцев — и обещали им за 2—3 минуты нахождения на крыше, пока они совковой лопатой сбрасывают вниз куски графита, немедленное увольнение домой. Им не объясняли, что за это время они могут получить 10—25 бэр, так как интенсивность излучения куска графита составляла от 800 до 1500 рентген в час. Ранее считалось, что облучение до 25 бэр не опасно для человека." (В. Сушко, доцент Чувашского государственного университета им. И.Н. Ульянова, ликвидатор)

[antontsau.livejournal.com]

ну, острую лучевку нахватать там реально мало кому удалось, если хоть немного мозга было, а вот простую общую хреновость по всему организму - полным ходом. Все эти ликвидаторы потом хором жаловались - "был здоровый мужик, а теперь то лапы ломит то хвост отваливается, а половина вообще уже померла от разных причин". Кто от рачка, кто от чего.

Радиационное поражение излучением средней дозы, не наглотаться йода или полония внутрь или влезть под 100500 рентген убивающих все делящиеся клетки и прежде всего костный мозг, оно как-то так и действует, по всей организьме ломая все что попало. Примерно так же, как очень хреново себя чувствуют раковые больные после капитальной радио- или химиотерапии. Рак может и совсем сдох (если получилось) но и остальному организму не сказать что сильно весело.

[strangernn.livejournal.com]

Вообще-то они скидывали оттуда, куда бульдозер не мог заехать, а дальше по ровной крыше он уже греб сам.

[realwired.livejournal.com]

не в карман же складывали

[realwired.livejournal.com]

"Были случаи, когда роботы оказывались в конфликтных ситуациях с солдатами. Во время операции по очистке кровли в районе трубы солдаты были основной причиной отказов роботов: неоднократно они перерубали их кабели, чтобы "ослепить" роботы. Дело в том, что по телевизионному изображению, которое роботы передавали на пульт оператора, военные начальники могли контролировать действия солдат, так как некоторые из них, добежав до трубы, вместо работы прятались где-нибудь в защищенном месте. Просидев там рабочее время, они бежали обратно с докладом о выполненной работе" (Юревич Е. И.)

[ermiak.livejournal.com]

Вообще их было... много. И релейных, и электронных, и радхард микросхемы успели сделать.

"Луноходов" было как минимум, два. Действительно луноходов - от того же КБ и на той же элементной базе.

Минибульдозеров - полно - колесных, гусеничных, на батарейках и ДВС, проводных и беспроводных.

Несколько тяжелых и сверхтяжелых "безлюдников" - тракторов "комацу" и ДЭТ, шахтных погрузчиков и саперный разградитель (отработали так, что были похоронены в персональных могильниках).

грузовички, пылесосы, и еще страница списком.

Ну и да, детский танчик с прикрепленным счетчиком Гейгера и фонариком - самый первый робот на станции.

[shkslj.livejournal.com]

(отработали так, что были похоронены в персональных могильниках).

ПОЧЕСТИ! И Рядом лошадь жена и оператор.

[darius varnas (from livejournal.com)]

Согласен. Хотя и непонимаю насчед видиконной камеры, но блин что же мешало впихнуть всю елетронику в свинцовой чемодан? Отливаетса на раз два. Перед камерой ставим пару триплексов или вобще пакет стекол в стеклянной ванне с раствором солей (для умеьшения светопотерь на отражение, при проходе света через границы стекло/воздух).

"так один из немецких роботов, заброшенных на крышу энергоблока чтобы скидывать оттуда куски топлива и реакторного графита - самопроизвольно завелся ночью, куда-то поехал, - и уткнувшись в препятствие буксовал,"
У етого мозгов тоже небольше, от слова совсем. Даже сечас робот, самостоятельно выполняющий чтото кроме укладки вонок в полки или рытя траншее неочень реален. А уж в те годы а еще очистка крыши несно в каком состоянии - фентази.

[ermiak.livejournal.com]

Делали. Именно так и делали, особенно на модифицированной гражданской технике.
Основные проблемы - недостаточная грузоподъемность шасси (если речь не идет о "настоящих"
(http://www.turboimagehost.com/p/6814774/1111.gif.html)
бульдозерах - так они и работали лучше) и общей вес машины, если ее нужно переносить краном. Ну и да, поправка на условия крайне жесткой радиации от сотен до десятков тысяч рентген, что вызывает проблемы даже со свинцовым сейфом. И то, даже пресловутый далеко не самый удачный "луноход", сломавшийся всего-то за десяток-другой часов сумел переместить около 90 тонн (!) обломков

http://strangernn.livejournal.com/1348191.html?thread=25503583#t25503583

[darius varnas (from livejournal.com)]

Чтото незаметно, чтоб машины екранировали канистрами с водой. А ведь от нейтронной радиации ето в разы боле выгодня защита по весу чем от свинца. От гамы ефективность та же, но у гама излучения проникаемость меньше.

Своеобразное имя аппарата

[onehorse.livejournal.com]

Интересно, название аппарата не было ли производным от фамилии генерал-майора Антошкина, который первые 10 дней как раз и засыпал (смесь по Легасову) со своих вертолетов радиоактивные остатки на крыше блока?

Кстати, заодно и вопрос: как она попала на крышу? Не сама же заехала


И, наконец, о "солдатиках с лопатами и носилками" - в первые недели время их работы на крыше исчислялось бы часами - а дальше начинается рвота, обморок - и в "шестерку" не вези.

Re: Своеобразное имя аппарата

[ermiak.livejournal.com]

Вертушками и кранами.

[грустный смех] Минутами ограничивалось. И секундами. Одна-две лопаты, один-пять выходов и все.

Re: Своеобразное имя аппарата

[onehorse.livejournal.com]

К сожалению, не смешно. Хотя "десятки тысяч рентген" - несерьезно, это взрыв тактического ядерного боеприпаса. Это басни журналистов, которые сами не понимают, что такое "рентгены в час". Даже пожарные, работавшие в первые полтора часа продержались около 50 минут. Ну, на адреналине, конечно

Re: Своеобразное имя аппарата

[realwired.livejournal.com]

--- "десятки тысяч рентген" - несерьезно ... Это басни журналистов, которые сами не понимают

директор-главный конструктор ЦНИИ РТК вполне понимает, всяко ему больше веры чем вам, он дал 15000 рентген в час - бассейн-барботер непосредственно под реактором, куда протекла часть активной зоны ("слоновья нога").

уже по опыту, роботы допиливались до 20000 рентген в час.

А. А. Боровой, д.ф.-м.н., заместитель по науке начальника Комплексной экспедиции при Институте атомной энергии им. И.В. Курчатова в г. Чернобыле: "... к июлю были измерены радиационные поля возле масс топлива, попавших через паровые коммуникации на нижние отметки здания. Вблизи них мощность дозы имела порядок 10³-10⁴ Р/ч". тысячи и десятки тысяч Р/ч.

нет смысла спорить

[onehorse.livejournal.com]

ну что тут сказать... я бы мог, конечно, спросить: господин Боровой вам лично передал эту информацию, или все таки она найдена в интернете? не в этом даже дело...
Я не собираюсь ни с чем спорить.
Я написал сюда пост только потому, что с огромным уважением отношусь к этому блогу - профессионализм автора вызывает у меня искренний решпект - ну, и как правило комментарии тут всегда по существу и весьма точны.
Я выносил на обсуждение вопрос о названии, а остальное вряд ли здесь по теме.

А верить никому не нужно. Вы просто ПОСЧИТАЙТЕ. Это не так сложно - тут не нужно быть доктором или заместителем - достаточно курса средней школы и интернета (загрузка известна, дальше - пять минут использования калькулятора. Ну а том, что никого из института Курчатова я в 86 году там не видел - уж наверное и говорить нет смысла

Re: нет смысла спорить

[realwired.livejournal.com]

--- нет смысла спорить

спор имеет место в случае каких-то неясностей.

а тут неясностей нет, сейчас по дозиметрической разведке открыто практически все (не считая данных по л/с - это понятно), погрешности чисто инструментальные.

факты не согласуются с вашим калькулятором - это ваши проблемы.

Re: нет смысла спорить

[realwired.livejournal.com]

P.S
--- "господин Боровой" присутствовал на месте, мягко говоря, это подтверждено массой источников.

и тут являетесь такой вы - некий персонаж из интернетов, само существование которого лишено вообще всяких пруфов, и несете что-то "я не видел" :))

вам самому-то не смешно? вас-то кто видел вообще? даже не "там", а вообще?

Re: Своеобразное имя аппарата

[realwired.livejournal.com]

кроме воспоминаний непосредственных участников, ныне доступен рассекреченный видеоматериал.

не очень богато, но видно, что снимали не любители - все по делу. в том числе и то, что считают буквально на секунды. стоит посмотреть.

там и про немецкого робота есть

[shcho.livejournal.com]

http://maxim-nm.livejournal.com/130258.html