Робот для аварийных АЭС по имени AMOOTY, наследник MOOTY.

[strangernn]

AMOOTY на лестнице (кликабельно) + еще фото
Хорошо виден кабельный жгут.

Развивая концепцию "робота для ядерных аварий" MOOTY компания Toshiba решила дать ему возможность не только посмотреть и померить поля, но и отобрать пробы, например, или что-то там подкрутить или нажать. С этой целью роботу приделали руку. Изучив требования к действиям в возможных ситуациях, разработчики определили, что рука должна иметь, как минимум, восемь степеней свободы + захват-манипулятор. Я сомневаюсь, что там было какое регулируемое усилие или обратная связь, то что-то достаточно прочное (чтобы не раздавилось) ухватить было возможно.

Машина на ровной поверхности (кликабельно)

Довольно сложно задачей стала отработка алгоритмов управления, преобразующих команду "протянуть руку туда" в набор команд для восьми степеней свободы "суставов" манипулятора. Но конструкторы справились с этой задачей. А вот с чем они не справились - так это с каналами передачи данных и управления. Беспроводные технологии тогда пребывали в зачаточном состоянии, так что избавиться от толстенного жгута проводов, который новый робот AMOOTY должен был таскать за собой (разматывать со встроенной катушки, разумеется) им не удалось.

машина спускается по лестнице (кликабельно)

Конечно же, это превращало перспективную машину в очень ограниченно применимую игрушку для разведки "по краешку", потому что повернуть за один угол еще было возможно, но вот несколько поворотов и по коридорам...? Это вряд ли. Такого жгута в габаритах машины много не намотать при всем желании. Зато, у робота голова не болела по поводу электропитания. Впрочем, несмотря на всю продвинутость компании Toshiba в условиях реальной радиации машину не испытывали. Замечу, что в Чернобыле машины с тонкой электроникой оказались неэффективны. Она выходила из строя при тамошних уровнях радиации.

---

P.S. Датировка по японским источникам - 1980 год, по англоязычным - 1985.

---

+ небольшое цветное фото AMOOTY