Adaptive Suspension Vehicle "Walker", первая разумно шагающая машина.

[strangernn]

Adaptive Suspension Vehicle "Walker" (кликабельно)

В середине 80-х годов прошлого века под эгидой агентства DARPA был разработан вполне себе функциональный шагоход. Собственно, шагающими машинами никого к тому моменту удивить было нельзя - но в отличие от шагания, подобному передвижению паралитиков на костылях, новый шагоход Adaptive Suspension Vehicle (ASV) "Walker" двигался вполне прилично, применяя свою походку к пересеченной местности под ногами. Как?

Walker без кожухов на приводах и на выпрямленных ногах (кликабельно)

Специальный радиолокатор сканировал местность перед машиной, после чего кластер из шестнадцати(!) одноплатных компьютеров (понятно, что сегодня в самом дешевом мобильнике на три порядка больше ресурсов) разрабатывал индивидуальные программы движения для каждой из шести ног сообразно тому месту, куда ей предстояло наступить. В принципе, как видите, получилось неплохо, даже с учетом довольно ограниченной вариативности поведения ног.

"Adaptive Suspension Vehicle a truck-sized, six-legged hydraulic robot funded by DARPA in 1980s" (Watch on Vimeo)

минута реального шагания вездехода ASV "Walker".

Машина, помимо движения по неровностям, при собственной длине в 5,18 метра - умела перебираться через трехметровые канавы и забираться на стены высотой больше двух метров. Тогда дело кончилось наработками материалов по шагоходам без практическо выхода, но сдается мне плюшевый, что Boston Dynamics не с пустого места свои разработки начали.

---

+ Вид на шагоход спереди, крупно.
+ Walker "на корточках".