Развивая концепцию "робота для ядерных аварий" MOOTY компания Toshiba решила дать ему возможность не только посмотреть и померить поля, но и отобрать пробы, например, или что-то там подкрутить или нажать. С этой целью роботу приделали руку. Изучив требования к действиям в возможных ситуациях, разработчики определили, что рука должна иметь, как минимум, восемь степеней свободы + захват-манипулятор. Я сомневаюсь, что там было какое регулируемое усилие или обратная связь, то что-то достаточно прочное (чтобы не раздавилось) ухватить было возможно.
( Но, конечно, это был большой шаг вперед. )

