Начиная с 1957 года спецлаборатория НИИ АСС МО приступает к изучению вопроса о создании двухместного самодвижущегося подводного аппарата (ПА). Инициаторами и организаторами работы были старшие научные сотрудники подполковник Плесков М.Л. и инженер-капитан-лейтенант Юрнев А.П. Проводится внутренняя НИР "Средства передвижения водолазов под водой". Разрабатывается ТТЗ на макет носителя и выполняется его аванпроектирование. К этому времени распоряжением начальника АСС ВМФ определяется изготовитель макета - завод №3 АСС ВМФ (ныне СРЗ ВМФ), который и приступил к строительству ПА.
Но ВМФ было необходимо серийное изготовление аппаратов. В апреле 1958 года временно исполняющий обязанности Главнокомандующего ВМФ адмирал Головко А.Г. разрешает ГУК ВМФ выделить 100 тыс. рублей и выдать заказ ЦКБ-50 на выполнение рабочего проектирования носителя. В августе в районе г.Каспийск были проведены лабораторные и заводские испытания. ( Носителю водолазов (НВ) по завершении этих испытаний был присвоен шифр ''Тритон''. )
Но ВМФ было необходимо серийное изготовление аппаратов. В апреле 1958 года временно исполняющий обязанности Главнокомандующего ВМФ адмирал Головко А.Г. разрешает ГУК ВМФ выделить 100 тыс. рублей и выдать заказ ЦКБ-50 на выполнение рабочего проектирования носителя. В августе в районе г.Каспийск были проведены лабораторные и заводские испытания. ( Носителю водолазов (НВ) по завершении этих испытаний был присвоен шифр ''Тритон''. )