Подползем и потрогаем! Гусеничный подводный манипулятор RUM.

[strangernn]

Remote Underwater Manipulator (чуть кликабельно)

Чего радикально не хватает обычным "подводным роботам" для того, чтобы уверенно чувствовать себя при каких-либо манипуляциях, особенно с тяжелыми предметами и приличными усилиями? Упора им не хватает, - при мало-мальски серьезном усилии реакция опоры крутит висящий в воде аппарат в противоположную сторону, - и прощай точные манипуляции. Нужен упор, а где его взять? Только упереться ногами в дно. Ну, или гусеницами. Вот, примерно таким путем специалисты Marine Physical Laboratory и сделали в США гусеничный манипулятор RUM (Remote Underwater Manipulator), способный не только посмотреть, что там на дне, - но и сделать что-то по существу.

Что, например? Ну, к примеру, заварить подводный трубопровод, что-то сделать с кабелем, какое-то оборудование установить или снять. Ну и все такое прочее. Конструкция принципиально проста: гусеничная тележка и часть корпуса САУ M50 Ontos, электропривод, телекамеры, сонар, большая катушка с коаксиальным кабелем (шедевром, своего рода, - по тем временам передать качественный сигнал на такое расстояние было непросто - там почти 11 километров кабеля, между прочим) и уникальным манипулятором от General Mills. Который мог манипулировать не только мощно, с усилием до 500кг, но и достаточно точно.

Чем уникальным? Тем, к примеру, что удалось сделать гидравлический манипулятор обеспечивающий предсказуемые усилия по всем осям на всех глубинах. А ведь внешнее давление изменялось в диапазоне от 0 до 622, примерно, атмосфер. В смысле, рабочая глубина была определена этому телеманипулятору в 20000 футов, так что с поправкой на плотность соленой воды Тихого Океана так примерно и выходит. Решение простое до смешного, - упругие компенсаторы, выводящие внутреннее давление в гидросистеме "на ноль" относительно внешних условий.

Однако, береговое базирование и отсутствие способов опускать и поднимать аппарат в море оказались его ахиллесовой пятой. Ползать около берега интересно, но особенного смысла военные в нем не нашли. Поэтому наигравшись - аппарат отдали ученым для всяких прибрежно-геологически-биологических изысканий.

---

+ пульт управления машиной
+ машина управления и питания
+ RUM входит в воду

Comments

[subbotenok.livejournal.com]

Подводная сварка манипулятором? Да еще в 60-е годы?

Врядли. Там нужна не только точность но и скорость движения по шву. Что невозможно для такого типа манипулятора, без компьютерной телеметрии, и автоматического задания траектории.

[immetatron.livejournal.com]

Скорее просто рука хваталка ? Хотя почему нет, что мешало ?

[subbotenok.livejournal.com]

Вы когданибудь варили? Попробуйте, сразу все поймете. :)

Сварка манипулятором даже сейчас непростая задача. Используются в основном машинки бегущие по шву, либо стационарные станочные аппараты, которые менее универсальные зато гораздо более простые.

[immetatron.livejournal.com]

Варил и варю, зачем мне ещё пробовать, только вот манипуляторами никогда не варил, поэтому не могу сказать какого это, могу только предполагать. Если он там точный классный, как описано, то по идее должно всё быть прекрасно. А вы варили манипулятором ? Если да, тогда вопрос снимаю вам виднее.

[subbotenok.livejournal.com]

Я манипуляторами не варил никогда, но регулярно с ними общаюсь. Основная их проблема -- сложность сопоставления картинки на мониторе с реальностью.

И низкая плавность хода по управлению.

Представьте себе что вы вынуждены варить глядя одним глазом, с отключеным слухом и моторным восприятием, да еще и с рукой которая трясется и запаздывает относительно команд на добрые четверть секунды. Для пеемещения предметов, закручивания гаек итп это не фательно, а вот для сварки увы, разве что точки ставить.

В современном мире обе проблемы решаются применением хитрой электроники, и стереокамер высокого разрешения. Но в 60 годы это скорее неразрешимая проблема

[subbotenok.livejournal.com]

http://www.youtube.com/watch?v=iu3yNfRsiIM

Например вот это подается как передний край современных технологий. И он работает по заранее заданой программе, с заранее известной конфигурацией швов. А не с рваной дырой непонятной конфигураци.

[immetatron.livejournal.com]

Про автоматы то понятно, что вы хотели показать таким видео не ясно. Автомат на то и рассчитан, чтобы делать одно и тоже запрограммированное постоянно. Как это относиться к манипулятору управляемому оператором ?

20000 футов

[fon-rotbar.livejournal.com]

Ничего себе- прибрежных...

Re: 20000 футов

[za-tuzlu.livejournal.com]

Подползти к затонувшей ПЛ.
Прорезать дыру.
Достать ништяки.
Заварит дыру.

Да я не о том!

[fon-rotbar.livejournal.com]

Отчего не управлять изделием с типичного водолазного бота, или еще какой баржи с плавкраном?

Re: Да я не о том!

[za-tuzlu.livejournal.com]

Дык поднимать-опускать

Возможно,предполагалось эксплуатация с некого подводного судна-носителя,с которого по аппарели машинка съезжала на дно на месте работ...
Но потом видимо "концепция поменялась"(тм)...

упругие компенсаторы

[fon-rotbar.livejournal.com]

Вот что хотел спросить: а оные не приравнивают давление в гидросистеме до уровня "прочность компенсатора+давление воды"?

Re: упругие компенсаторы

[10000buratin.livejournal.com]

эти компенсаторы выравнивают давление в "маслобаке" до давления окр. среды, в итоге гидросистема работает как бы на суше, т.е. разница давлений между сливами-входами и выходом из насоса постоянна, и не зависит от глубины...

Вопрос как они компенсацию уплотнения масла решали? этими же "гармошками"? Была ли там пневмокамера, в гидросистеме? Может это "безгазовая" гидравлика?

[sasa.livejournal.com]

так вот что в датских заливах ползало :)
А они, найдя следы гусениц, уходящие в воду, считали что русские подводные танки...

да при чём тут мусоровоз?

[10000buratin.livejournal.com]

Мне очень полезен этот пост, т.к. работаю над близкой темой.
реально почерпнул нужную и полезную инфу.
Просьба к автору, скиньте пожалуйста ссылку на исходники...