Первые настоящие роботы. Darpa ALV.

[strangernn]

Darpa ALV (кликабельно)

Несмотря на то, что на страницах фантастических романов управляемые автоматами транспортные средства появились вместе, наверное, с самим жанром, - а вот с практиеским воплощением идеи в железо возникла проблема. Оказалось, что человеческое зрение и голова дело темное и исследованию не подлежащее очень гибкий и мощный инструмент, и что описать на формальном языке процесс принятия решений водителем на основании того, что он видит - очень и очень непросто. Но DARPA, знаете ли, специально созданный орган для решения головоломных задач. И в 1985 году машинка ALV поехала.

Внутреннее устройство машинки ALV (кликабельно)

Конечно, надо понимать, какие вычислительные мощности и в каких габаритах были доступны разработчикам. Фактически, машинка представляет собой небольшой передвижной вычислительный центр того времени, во всей, так сказать его полноте. Там даже имелся отдельный генератор на 12kW для питания всей электроники и кондционера. Механизм же поворота для простоты сделали "танковый", благо гидравлическая трансмиссия позволяла свободно управлять мощностью на каждом колесе отдельно. Лидарная система вместе с видеокамерой позволяли создать в "мозгах" системы управления более-менее полноценный образ дороги, с тем чтобы понимать, куда рулить. Имелся и навигационный блок, который решал общую задачу "куда свернуть". Ну, в общем, поехали.

на сельской трассе (кликабельно) + и зимой

И поехали неплохо, накатав тысячи миль в разных климатических зонах и природных условиях. Заметьте: имея вычислительную мощность на три-четыре порядка меньшую, чем сейчас у нас в карманах лежит. Фактически, из необходимого сейчас понадобился бы сканируюший лидар, да программное обеспечение. В общем, прогресс техники налицо, и безэкипажные машины вполне могут появиться на улицах еще при моей жизни. Неуклюжий"кубик" машинки ALV показал, что задаа имеет решение,а стало быть - это всего лишь вопрос времени и технологий.

Comments

[shurikk77.livejournal.com]

Итого: за 30 лет, несмотря на прогресс в электронике, DARPA годный дорожный робот так и не запилила...

[probawxy.livejournal.com]

Одно дело демонстрационная езда, и совсем другое дело реальная. В искусственном интеллекте, по моему убеждению, работает "правило последнего километра" также, как и в кабельных сетях: чем ближе к конечной цели, тем труднее идти. Самый трудный - последний шаг, если он вообще возможен.

[shurikk77.livejournal.com]

Это да, но 30 лет... По моему, кто-то просто плотно сидит на этой теме и выбивает гранты. ;)

[probawxy.livejournal.com]

Сроки по каждому шагу для искусственного интеллекта не известны. Возможно, что очередной шаг будет сделан лет за 200.

[izdaleka-nekta.livejournal.com]

А Вы уверены, что ДАРПА все эти 30 лет безостановочно разрабатывала дорожного робота? Может погоняли, поняли, что не хватает вычислительных мощностей и отложили?

[smprofi.livejournal.com]

кто-то просто плотно сидит на этой теме и выбивает гранты
и таки да. сама DARPA, т.е. ее подразделения, этим почти не занимаются. нехай у гражданских голова болит. для этого и придуман DARPA Urban challenge.


приз, я думаю, стоит того - 1 лимон для победителя.

еще в последнее время другой конкурс сотворили: DARPA Robotics Challenge


и никто ничего никуда не откладывал...

[smirnfil.livejournal.com]

Лидар по прежнему очень дорог.

[smirnfil.livejournal.com]

Но вот это как раз проект последних лет. Да и пока его к машине не прикрутили. Так что понятно почему у Darpa был прототип в 80х, а гражданские робомобили пойдут в массы скорее всего в начале 20х.

[Андрей Гаврилов (from livejournal.com)]

1. Вас выше ввели в заблуждение, "танго" - это не восставноление 3D из видео, а ToF-камера, как в Kinekt'е.

2. Восстановление 3D из видео на автопилотируемые машины ставят, это вы просто про это не слышали (видимо).

Ну и

3. У DARPA всяко не в лидары все упиралось, - это я проблематизирую ваше "Но вот это как раз проект последних лет. Да и пока его к машине не прикрутили. Так что понятно почему у Darpa был прототип в 80х, а гражданские робомобили".

[Андрей Гаврилов (from livejournal.com)]

"танго" не "реконструирует 3D из видео" (по крайней мере - не "только из видео", там главное то, что они называют "сенсор глубины", а точнее - времяполетная камера (time-of-flight camera (ToF camera), которая суть a class of scannerless LIDAR), та же технология, что в Kinekt используется.

[ambidekstrhuev.livejournal.com]

Страшно. Не поеду в развитые страны в ближайшее время.

Не поеду в развитые страны в ближайшее время...

[g dz (from livejournal.com)]

Вам некуда торопиться. ГПУ к вам само придёт.
КамАЗ задумал беспилотный грузовик- http://www.avtovzglyad.ru/article/2015/02/03/615721-kamaz-zadumal-bespilotnyiy-gruzovik-.html
У нас решили не мелочиться сделать сразу грузовик.
Почему-то вспоминается шутка про носорога и его слабое зрение(
P.S. А если серьёзно, то я бы первыми сделал беспилотными карьерные самосвалы типа Белаза. Они работают 23 часа в сутки, опасность задавить кого-то в карьере невелика, вдоль трассы можно расставить специальные маячки да особого интеллекта не требуется проехал, стал под загрузку, загрузился, проехал на разгрузку, разгрузился, повторил...

Re: Не поеду в развитые страны в ближайшее время...

[abarygen.livejournal.com]

Только тогда придется постоянно кому то переставлять маячки места остановки под загрузку. Экскаватор то, или фронтальный погрузчик тоже смещается по мере разработки забоя, и если фронтальный погрузчик еще может активно перемещаться, то экскаватор - нет.
Но это не самая главная проблема, при разработке карьера неизбежны большие отвалы вскрыши, самосвальщики на глаз определяют, где им разгружаться, причем разгружается то несколько машин одновременно. Как этот процесс автоматизировать?

[luckytac.livejournal.com]

Сдаётся мне, что никому это не нужно. Эксперимент - да .. а реальные задачи - нет.

[filosof-a.livejournal.com]

Насчет вычислительной мощности. У марсоходов тоже вычислительная мощность в разы меньше чем даже не у самых современных ноутбуков.

[mr-tank.livejournal.com]

Могут? Они вообще то уже ездят