Stanford cart и 40 лет разработки систем автономного управления.

[strangernn]

Stanford Cart with cable, 1961 (кликабельно)

Про автономные марсоходы знаете? Ну так вот эта тележка - их дальний предок, разработанный в Стэнфорде. Причем, корни разработки уходят аж в начало 60-х, когда в тамошнем университете занялись разработками систем автоматизированного управления. В принципе, сами теоретические основы были более-менее понятны, так что тележка образца 1961 года уже понятны, но доступный уровень технологий не позволял возить "интеллект". Поэтому, первый образец машины был связан с компьютерным "мозгом" по довольно толстому кабелю, да и скорость принятия решения была так себе.

Stanford Cart с радиолинком (кликабельно) + фото с одним из разработчиков.

После каждого шага система надолго задумывалась над следующим. Скорость движения внутри "шага" не превышала 3 км/ч. К 1966 году машина научилась уверенно "держать разметку" и без остановок кататься "по белой линии". Однако, время шло, и через несколько лет будущий марсоход (разумеется, это не единственный их предок) уже соображал быстрее (компьютеры увеличили быстродействие на порядок, при таком же уменьшении размеров), да и научился обходиться радиоканалом, так что в принципе, версия с "мозгом" в неподвижном посадочном модуле при относительно мобильном телеманипуляторе уже имела право на жизнь. Правда, скорость ориентирования зависела от темпа обработки черно-белой картинки, которая обновлялась один раз в секунду. Процессор KA10 с производительностью 0,65 MIPS позволял ехать без остановки со скоростью 1,3 км/ч.

"мозги" на борту! (кликабельно) + с системой стереозрения

Однако, работы на этом не остановились, и к 1977 году "интеллект" удалось, наконец, погрузить на саму тележку, а в 1979 году с помощью процессора KL10 с производительностью 2,5 MIPS и стереоскопического "зрения" была достигнута "глубина планирования" до 20 метров, при трех объектах в поле зрения. Эксперименты с тележкой продолжались вплоть до 2000 года, когда она была признана совершенно устаревшей и окончательно замузеена.

---

+ "Тележка из Стэнфорда" на дороге.
+ радиоканальная версия на тестовой площадке